
In dieser Zeit sammelte Kirby erste Erfahrungen als Bühnenschauspieler und wechselte ins Fernsehen. Zunächst waren ihm unscheinbare Nebenrollen als Strafverfolgungsbeamte zu Teil. Bekannt wurde Bruce Kirby durch seine Rolle in der Serie «Columbo». Dort spielte er den leichtgläubigen Sergeant George Kramer, der nur offensichtliche Details eines Falles erkannte und oft auf das falsche Alibi des Mörders reinfiel. Zwischen 1973 und 1995 spielte er in neun Filmen der Reihe mit.
Weitere Rollen in beliebten Serien sollten Folgen. Kirby hatte Auftritte bei «Bezaubernde Jeannie», «Adam 12», «Bonanza», «Wagen 54, bitte melden» und «Golden Girls». Für «L.A. Law» stand er in mehreren Staffeln vor der Kamera. Seinen letzten Fernsehauftritt hatte er 2007 in einer Episode der Sitcom «Scrubs – Die Anfänger». Auch sein 2006 verstorbener Sohn Bruno Kirby war als Schauspieler tätig.